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Corso Vittorio Emanuele II, 39 - Roma 0669207671

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Génie Informatique (Academic Year 2008-2009)

Controlli Automatici



Leçon vidéo

Leçon n. 1: Introduzione Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 2: Esempi di schemi di controllo (I parte)
   Esempio di problema di controllo: velocità di un CD
   Esempio di problema di controllo: laminazione di metalli
   Modello del motore
   Modello dell'alimentatore
   Modello del motore a corrente costante
   Modello del motore a tensione costante 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 3: Esempi di schemi di controllo (II parte)
   Schema sintetico del motore a tensione costante
   Controllo a retroazione della velocità angolare
   Analisi quantitative di equilibrio
   Modello di un regolatore di livello
   Controllo a retroazione per il regolatore di livello
   Analisi quantitative di equilibrio 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 4: Esempi di schemi di controllo (III parte)
   Regolatore di livello: riassunto e conclusioni
   Modello di un regolatore di temperatura
   Scambiatore di calore - digressione su schemi a blocchi 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 5: Esempi di schemi di controllo (IV parte)
   Scambiatore di calore: funzione di trasferimento
   Modello dell'alimentatore a diodi controllati
   Considerazioni quantitative 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 6: Esempi di schemi di controllo (V parte)
   Scambiatore di calore: considerazioni conclusive
   Considerazioni sulla stabilità
   Utilizzo del criterio di Routh
   Prestazioni di un sistema a retroazione
   Nomenclatura 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 7: Introduzione all'analisi dei sistemi a retroazione
   Nomenclatura: riepilogo
   Semplificazione di schemi: riduzione a reazione unitaria
   Semplificazione di schemi: separazione processo-controllore
   Definizione delle specifiche
   Principi di progettazione di un sistema di controllo
   Specifiche in relazione ai parametri del sistema
   Criterio di Nyquist: esempio 1 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 8: Stabilità di sistemi a retroazione (I parte)
   Criterio di Nyquist: radici sull'asse immaginario
   Criterio di Nyquist applicato al regolatore di livello
   Margine di fase e margine di guadagno: definizioni 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 9: Stabilità di sistemi a retroazione (II parte)
   Riassunto e conclusioni esempio Nyquist
   Esempio 2: attraversamenti multipli nei moduli
   Esempio 2: attraversamenti multipli nelle fasi
   Esempio 3: sistema ad anello aperto instabile 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 10: Stabilità di sistemi a retroazione (III parte)
   Esempio 3: sistema ad anello aperto instabile
   Esempio 4: diagramma più eleborato
   Introduzione alla precisione 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 11: Analisi della precisione (I parte)
   Precisione: inizio della trattazione analitica
   Classi di segnali
   Regime permanente: definizione
   Risposta a regime permanente
   Errore nei sistemi retroazionati
   Sistemi di tipo k: definizione, esempi e tabella riassuntiva 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 12: Analisi della precisione (II parte)
   Riepilogo sui sistemi di tipo k, tabella riassuntiva
   Legame errore-parametri del sistema non retroazionato
   Ampiezza dell'errore
   Caso del sistema retroazionato 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 13: Analisi della precisione (III parte)
   Caratterizzazione dell'errore a regime permanente
   Risposta ai disturbi: disturbo additivo in uscita
   Risposta ai disturbi: disturbo intermedio nel ramo diretto
   Interpretazione fisica dei risultati 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 14: Analisi della risposta transitoria (Iparte)
   Ruolo degli integratori nel ramo diretto
   Caso si riferimento a step
   Risposta a gradino per un sistema di ordine 2 e tipo 1, caso poli complessi
   Esempi al calcolatore 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 15: Analisi della risposta transitoria (IIparte)
   Risposta a gradino per un sistema di ordine 2 e tipo 1, caso radici reali
   Esempi al calcolatore
   Tempo di salita e sovraelongazione
   Banda passante, modulo alla risonanza
   Caso di sistemi più generali, relazioni empiriche 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 16: Funzioni di sensibilità
   Risposta armonica (ciclo aperto)
   Risposta armonica (sistema retroazionato, ciclo chiuso)
   Calcolo dell'errore per ingresso sinusoidale
   Funzione si sensibilità
   Funzione peso, specifiche di performance 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 17: Perturbazioni: modello moltiplicativo Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 18: Stabilità robusta Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 19: Introduzione alla sintesi per tentativi
   Sintesi del controllore
   Scelta della funzione compensatrice R(s)
   Rete Anticipatrice
   Esempio
   Diagrammi universali delle reti compensatrici 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 20: Scelta della funzione anticipatrice
   Sintesi Rete Anticipatrice - Simulazione al calcolatore
   Due reti anticipatrici in cascata: considerazioni 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 21: Scelta della funzione attenuatrice
   Rete Attenuatrice
   Esempio 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 22: Regolatori P.I.D.
   Scelta dei parametri Kp e Ki: approccio empirico
   Caso in cui il processo è poco conosciuto
   Formule di Ziegler-Nichols
   Introduzione di un'azione derivatrice 		Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 23: Assegnazione degli autovalori (I parte) Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 24: Assegnazione degli autovalori (II parte) Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 25: Osservatore dello stato Go to this lesson Alberto Isidori
Leçon n. 26: Principio di separazione Go to this lesson Alberto Isidori