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Ingegneria Informatica (Anno Accademico 2015/2016) - Programmazione e sicurezza

Fondamenti di robotica industriale


CFU: 9
Lingua contenuti:Italiano
Descrizione dell'insegnamento

Insegnamento obbligatorio della laurea Magistrale in Ingegneria Informatica, collocato al II anno. Il corso si propone di affrontare in maniera introduttiva i problemi di pianificazione e controllo del movimento di manipolatori robotici. Dapprima verrà presentata, come introduzione al corso, una rassegna di alcuni robot industriali e di servizio con relative caratteristiche; successivamente verranno presentati i sensori e gli attuatori tipicamente utilizzati per i robot industriali. In seguito si affronterà il problema della cinematica diretta e inversa dei manipolatori, e della cinematica differenziale diretta ed inversa. Successivamente verranno enunciati alcuni principi di statica. La parte finale del corso verrà dedicata alla presentazione di alcune tecniche di pianificazione e controllo per manipolatori robotici.

 

 

 

 


Prerequisiti

Nessuno in particolare. Tuttavia si raccomanda una conoscenza di base di algebra lineare e di meccanica.

Scopi

Il corso fornisce gli strumenti di base per l’analisi cinematica, la pianificazione di traiettorie e la programmazione del moto di manipolatori robotici in ambiente industriale e di servizio.

 

Contenuti

I sistemi robotici tipicamente adoperati in ambito industriale e di servizio sono illustrati attraverso esempi di applicazioni. Sono presentati quindi i componenti primari di un robot: la meccanica adoperata per la manipolazione, gli attuatori, sensori proprio- ed esterocettivi, architetture di controllo e programmazione. Sono analizzati quindi modelli cinematici diretti, inversi, e differenziali di manipolatori robotici. Vengono presentati, inoltre, metodi di pianificazione di traiettorie sia nello spazio dei giunti che in quello del task (Cartesiano). Infine, vengono mostrati semplici schemi di controllo, come ad esempio tecniche di controllo cinematico per bracci robotici.

 

Videolezioni

1) Introduzione (parte I): La robotica industriale 1/2

2) Introduzione (parte II): La robotica industriale 2/2

3) Introduzione (parte III): la robotica di servizio

4) Attuatori

5) Sensori propriocettivi

6) Sensori esterocettivi

7) Posizione ed orientamento di corpi rigidi

8) Rappresentazioni minime dell’orientamento e Trasformazioni omogenee

9) Cinematica diretta (parte I)

10) Cinematica diretta (parte II)

11) Cinematica inversa (parte I)

12) Cinematica inversa (parte II)

13) Cinematica differenziale

14) Cinematica differenziale inversa e Statica

15) Elementi di Pianificazione e Controllo

 

Testi

B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Villani, G. Oriolo: “Robotics: Modelling, Planning and Control”, Springer, 2009 (terza edizione) (in inglese).

B. Siciliano, L. Sciavicco, G. Villani, G. Oriolo: “Robotica: Modellistica, Pianificazione e Controllo”, 3a Edizione, McGraw Hill, 2008 (in italiano).


Docente/Tutor Responsabile insegnamento
Ahmed Mohamed El Garhy
Docenti video
Prof. Daniele Pirrone - Università Telematica Internazionale UNINETTUNO (Roma - Italy)
Prof. Claudio Roberto Gaz - Università Telematica Internazionale UNINETTUNO (Roma - Italy)
Prof. Massimo Cefalo - Università Telematica Internazionale UNINETTUNO (Roma - Italy)
Elenco delle lezioni
Daniele Pirrone
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Claudio Roberto Gaz
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Massimo Cefalo
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    •  Lezione n. 11: Statica  Vai alla lezione
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